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| 结构光视觉测量机器人的标定 | |
| 作者姓名： | 李爱国 马孜 王文标 |
| 作者单位： | 大连海事大学自动化研究中心,辽宁,大连,116026 |
| 基金项目： | 辽宁省科技厅资助项目(2007219003). |
| 摘 要： | 构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统. 利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型. 针对数学模型中的手眼关系, 使用半径已知的球体, 采用定点变位姿的方法, 进行粗略的估计. 考虑到机器人的绝对精度较低, 将定点信息和尺度信息作为优化条件, 对计算机器人的运动学参数和手眼关系做进一步寻优. 实验表明文中的方法能够有效提高测量机器人的重复精度. |
| 关 键 词： | 结构光视觉 运动学标定 手眼标定 |
| 收稿时间： | 2009-05-12 |
| 修稿时间： | 2009-12-11 |
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