| 四旋翼飞行器控制系统的设计与实现 |
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| 引用本文： | 易先军,周敏,谢亚奇.四旋翼飞行器控制系统的设计与实现[J].武汉工程大学学报,2014(11):59-62,69. |
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| 作者姓名： | 易先军 周敏 谢亚奇 |
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| 作者单位： | 武汉工程大学电气信息学院 |
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| 基金项目： | 致谢实验室刘健老师在设计与调试过程中提供了帮助并提出建议,武汉工程大学电气信息学院提供了经费资助,在此一并致谢! |
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| 摘 要： | 为了解决四旋翼飞行器的飞行控制问题,设计了一种基于位置式比例积分微分(PID)算法的飞行控制系统.该控制系统以MSP430f149处理器为中央处理器,以MPU-6050传感器为惯性测量器件.在搭建的姿态控制平台上,为了实现控制系统的稳定飞行,结合四旋翼飞行器的飞行原理对传感器输出的姿态角进行PID控制,然后将PID控制器的输出信号与电机的基本油门相结合,用以调节4路脉冲宽度调制(PWM)信号占空比的方式来控制电调电路,再由电调驱动电机并控制电机转速.结果表明,俯仰角、横滚角、偏航角的误差均小于1°,验证了PID算法对四旋翼飞行器姿态角控制的有效性,保障了飞行器自稳定控制的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 比例微分积分 姿态控制 脉冲宽度调制 电机驱动 |
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