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| 应用于共轴双旋翼飞行器的姿态控制系统设计 | |
| 引用本文： | 李普森,张浩,高永,王思孝.应用于共轴双旋翼飞行器的姿态控制系统设计[J].传感器与微系统,2022(1):81-84. |
| 作者姓名： | 李普森 张浩 高永 王思孝 |
| 摘 要： | 针对共轴双旋翼飞行器的研制,设计了基于STM32微处理器和姿态传感器的姿态控制系统;并针对经典比例—积分—微分(PID)控制对于共轴双旋翼飞行器这种强耦合的非线性系统的控制稳定性不足的问题,提出了一种带积分自适应因子的串级PID控制算法.仿真实验和飞行试验表明:相比于传统PID控制,带积分自适应因子的串级PID控制算法... |
| 关 键 词： | 共轴双旋翼 姿态控制 STM32微处理器 积分自适应 比例—积分—微分控制 |