| 基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究 |
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| 引用本文： | 应申舜,秦现生,任振国,冯华山,王战玺. 基于人工肌肉的机器人驱动关节设计与研究[J]. 机器人, 2008, 30(2): 1-146 |
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| 作者姓名： | 应申舜 秦现生 任振国 冯华山 王战玺 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072;西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072;西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072;西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072;西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 西北工业大学校科研和教改项目 , 国防科技应用基础研究基金 |
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| 摘 要： | 提出一种基于人工肌肉的新型驱动关节设计方法，用于提高机器人的驱动性能.通过定义关节结构的笛卡儿坐标系统，建立了反映关节结构参数与工作空间、结构强度、动力学特性之间关系的数学模型.在上述分析的基础上，采用多目标规划算法对驱动关节进行优化设计，并给出相应的设计变量、目标函数、约束条件和求解方法.最后，将该方法应用于某四足机器人髋关节的设计过程.仿真结果表明，基于人工肌肉的新型驱动关节具有良好的强度、灵巧度和承载能力.
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| 关 键 词： | 人工肌肉 驱动关节 多目标规划 运动解耦 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)02-0142-05 |
| 修稿时间： | 2007-05-06 |
Design and Research of Robot Driving Joint Based on Artificial Muscles |
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| YING Shen-shun,QIN Xian-sheng,REN Zhen-guo,FENG Hua-shan,WANG Zhan-xi. Design and Research of Robot Driving Joint Based on Artificial Muscles[J]. Robot, 2008, 30(2): 1-146 |
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| Authors: | YING Shen-shun QIN Xian-sheng REN Zhen-guo FENG Hua-shan WANG Zhan-xi |
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| Affiliation: | YING Shen-shun,QIN Xian-sheng,REN Zhen-guo,FENG Hua-shan,WANG Zhan-xi(School of Mechatronics,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China) |
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| Abstract: | In order to improve the driving performance of existing robot,an artificial-muscle-based method is proposed to design novel driving joints.Firstly,the Cartesian coordinate system of the joint mechanism is defined,and a mathematical model is constructed to express the relationships among the structure parameters,workspace,structure intensity,and dynamical features of the driving joints.Based on these analyses,a multi-objective programming algorithm is then utilized to optimize the design of the driving joint... |
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| Keywords: | artificial muscle driving joint multi-objective programming movement decoupling |
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