面向移动机器人的室外环境多层次地图构建 |
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引用本文: | 张迪,徐德.面向移动机器人的室外环境多层次地图构建[J].山东大学学报(工学版),2023(2):34-41+69. |
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作者姓名: | 张迪 徐德 |
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作者单位: | 1. 中国科学院自动化研究所;2. 中国科学院大学人工智能学院 |
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基金项目: | 北京市科技计划项目(Z191100008019004); |
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摘 要: | 为充分利用环境的先验知识,使移动机器人在大规模室外环境中实现自主导航和定位,离线建立一种基于环境先验知识的多层次地图,它由拓扑地图、全局度量简图、语义地图和局部度量地图组成;提出基于节点附近物体共视关系的节点识别方法、基于线段的道路感知方法和基于消失点的导航控制方法;利用不同层次的地图实现路径规划、节点识别和相对位姿估计等,在室外环境试验中,机器人在大规模室外环境中实现自主导航并运动至目的地,验证了方法的有效性。
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关 键 词: | 定位 建图 多层次地图 HOG特征 移动机器人 |
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