| 动态环境下的多机器人编队控制方法的研究 |
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| 引用本文： | 付帅.动态环境下的多机器人编队控制方法的研究[J].计算机仿真,2014,31(12). |
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| 作者姓名： | 付帅 |
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| 作者单位： | 东北师范大学人文学院,吉林长春,130117 |
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| 基金项目： | 吉林省教育厅“十二五”科技技术研究项目 |
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| 摘 要： | 多机器人编队控制是研究机器人协调合作问题的基础.在诸多的编队方法中,传统人工势场法以其算法简单,易于实现等特点被广泛应用于机器人避障.但上述方法无法适应动态未知环境,并且存在着局部极小问题,为解决上述问题,提出一种改进的人工协调场方法,即在排斥力的垂直方向增加一个协调力,从而消除零势能点,克服局部极小.同时与领航—跟随法结合,将编队信息预先存储在领航机器人中,通过队伍行进中领航者所发出的位置信息,跟随者保持队形,不仅可以达到灵活躲避动态障碍物,同时可以保持队形稳定.最终在TEAMBOTS平台上进行了仿真,结果证明了改进方法的有效性,实现了动态环境中的多机器人编队的灵活控制.
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| 关 键 词： | 动态障碍物 改进人工协调场 局部极小问题 |
Research on Controlling Method of Multi-Robot Formation under Dynamic Environment |
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| FU Shuai.Research on Controlling Method of Multi-Robot Formation under Dynamic Environment[J].Computer Simulation,2014,31(12). |
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| Authors: | FU Shuai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Dynamic obstacle Improvement of ACF Local minima problem |
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