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| 地下管道机器人定位系统 | |
| 引用本文： | 卢灿,姚程浩,崔宇杰,李恒悰,樊一新.地下管道机器人定位系统[J].机械工程与自动化,2024(2):114-116. |
| 作者姓名： | 卢灿 姚程浩 崔宇杰 李恒悰 樊一新 |
| 作者单位： | 太原工业学院自动化系 |
| 基金项目： | 国家级大学生创新创业训练项目（202214101002）； |
| 摘 要： | 为解决地下管道机器人难以定位的问题，基于惯性测量单元设计了一款多传感器融合的定位系统。系统搭载六轴惯性测量器件对地下管道机器人进行加速度和角速度的测量，搭载里程计对地下管道机器人进行位移的测量，采用四元数法进行角度姿态解算，融合卡尔曼滤波算法对定位系统进行误差补偿，从而实现了地下管道机器人的定位。 |
| 关 键 词： | 地下管道机器人 定位系统 卡尔曼滤波算法 位移 |