| 基于LQR三级倒立摆变论域自适应模糊控制 |
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| 引用本文： | 洪晓英,刘成永.基于LQR三级倒立摆变论域自适应模糊控制[J].控制工程,2006,13(5):445-448. |
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| 作者姓名： | 洪晓英 刘成永 |
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| 作者单位： | 山东大学,威海分校信息工程学院,山东,威海,264209;山东大学,威海分校信息工程学院,山东,威海,264209 |
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| 基金项目： | 山东大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 针对传统模糊控制的不足，以三级倒立摆为例，应用变论域自适应模糊控制理论，给出了三级倒立摆的数学模型，并验证了其可控性。考虑到三级倒立摆为多变量系统，为了解决模糊控制器规则组合爆炸问题，利用LQR理论先设计出状态反馈器，再进行降维处理。最后利用变论域自适应模糊控制理论给出伸缩因子，从而得到变论域自适应模糊控制器。仿真结果表明，该方法控制精度高，具有良好的稳定性和鲁棒性，可实现倒立摆系统的随动控制。
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| 关 键 词： | 三级倒立摆 变论域自适应模糊控制 LQR |
| 文章编号： | 1671-7848(2006)05-0445-04 |
| 修稿时间： | 2005年12月5日 |
Theory-region Changed Adaptive Fuzzy Control of Triple Inverted Pendulum Based on LQR |
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| HONG Xiao-ying,LIU Cheng-yong.Theory-region Changed Adaptive Fuzzy Control of Triple Inverted Pendulum Based on LQR[J].Control Engineering of China,2006,13(5):445-448. |
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| Authors: | HONG Xiao-ying LIU Cheng-yong |
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| Abstract: | To the deficiency of traditional fuzzy control the mathematical model on the triple inverted pendulum is presented,and its control ability is verified,by using the theory-region changed adaptive fuzzy control theory.To solve the fuzzy rule number explosion problem in multi-variable system,the state feedback controller is designed by LQR theory.The dimension is reduced.The flex gene is designed to get theory-region changed adaptive fuzzy control.The simulation results show the validation and the robustness of the method. |
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| Keywords: | LQR |
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