六足机器人特技动作运动分析

针对六足机器人在不平整路面上机身容易发生倾斜的问题，以一种仿蜘蛛身体结构的六足机器人为研究对象，分析六足机器人特技动作。通过对障碍物在机身正上方、正下方、左下方、右下方4种情况的分析，建立六足机器人机身升降、左右倾斜两种运动状态下腿部关节角度的运动学模型，研究腿部结构在不平整路面上的动作。运动学分析表明，调节腿部关节角度能够使六足机器人机身在不平整路面上保持水平。