轮腿式六足智能消防机器人设计研究

火灾发生后室内外环境变化迅速，消除人员有时很难深入现场进行抢险救援，足式机器人的地形适应能力较强，为此，文章研究轮腿式六足智能消防机器人设计方法，设置轮腿式六足机器人各腿的受力参数，根据正向运动学原理定义消防机器人的摆腿范围，完成轮腿式六足智能消防机器人的设计。以楼梯爬坡为测试条件进行对照测试，测试结果表明，该文设计的轮腿式六足机器人，整个路段的重心轨迹与楼梯轮廓一致，具有较好的稳定性。在模拟火灾环境时，对障碍路段的轨迹重建时间平均为0.04 s，符合救援应用要求。