浅谈无人车自动驾驶中的车辆调头问题

随着自动驾驶技术日新月异的发展，其调头问题也成为现代科学技术研究的重点之一。本文假设无人车是前轮转向、后轮驱动的四轮乘用车，以此为前提来研究无人车在面临调头问题时如何选择最佳路径。本文场景为：在三车道有中间隔离障碍物时，能否安全快速调头。无人车从起始位置出发跨过道路中间的障碍物进行调头，并且对侧公路有三条车道。为了充分考虑无人车在实际应用中的灵敏度和安全性等因素，本文采用了A*算法找到在原本设定场景中无人车的最优调头轨迹，并且结合阿克曼转向模型利用该条轨迹对无人车的运动状态进行进一步分析，最终找到最为迅速高效的无人车调头方案。