| 捷联惯导欧拉角误差模型二位置对准方法 |
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| 引用本文： | 李冠南,吴美平,曹聚亮,练军想.捷联惯导欧拉角误差模型二位置对准方法[J].计算机仿真,2013,30(5):54-58. |
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| 作者姓名： | 李冠南 吴美平 曹聚亮 练军想 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073 |
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| 摘 要： | 在捷联惯导初始对准优化的研究中,由于存在非线性,很难描述误差特性。为提高捷联惯导系统初始对准的精度,缩短对准时间,根据欧拉角误差的传播规律,推导了惯导系统角度和速度误差微分方程,建立了非线性的对准模型。非线性模型的计算一直是难点问题,一般采用无迹卡尔曼滤波(UKF),为减小计算量,采用了超球面采样点变换(SSUT)的采样策略,结合线性的量测方程,对滤波算法进行了改造和简化。根据全局可观性理论,为提高系统观测度,以二位置静态对准为条件,并对提出的方法进行了仿真和实验验证。结果表明,模型具有很高的精度,并能有效估计惯性器件误差。改进方法对大失准角下的系统初始对准及惯性器件测漂具有较好的参考价值。
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| 关 键 词： | 非线性 欧拉角误差 超球面采样点变换 二位置对准 |
Double-Position Alignment Method of SINS Euler Angle Error Model |
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| LI Guan-nan
,
WU Mei-ping
,
CAO Ju-liang
,
LIAN Jun-xiang.Double-Position Alignment Method of SINS Euler Angle Error Model[J].Computer Simulation,2013,30(5):54-58. |
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| Authors: | LI Guan-nan WU Mei-ping CAO Ju-liang LIAN Jun-xiang |
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| Affiliation: | (College of Mechatronics Engineering and Automation,National University of Defense Technology, Changsha Hunan 410073,China) |
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