| 基于红外传感皮肤的多关节机器人自主运动方法研究 |
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| 引用本文： | 曹政才,付宜利,吴启迪,王树国,靳保.基于红外传感皮肤的多关节机器人自主运动方法研究[J].自动化学报,2007,33(6):664-667. |
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| 作者姓名： | 曹政才 付宜利 吴启迪 王树国 靳保 |
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| 作者单位： | 1.同济大学CIMS 研究中心 上海 200092 |
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| 摘 要： | 本文研究了障碍环境下多关节机器人自主实时避碰运动理论、技术与方法. 研制的新型红外传感皮肤, 可以为多关节机器人提供所需要的周围环境信息. 针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题, 提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划新方法. 实验结果表明: 基于研制的红外传感皮肤和模糊运动规划算法, 多关节机器人可以在未知或时变环境下自主工作.
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| 关 键 词： | 多关节机器人 传感皮肤 模糊逻辑 运动规划 |
| 收稿时间： | 2005-12-22 |
| 修稿时间： | 2005-12-222006-10-22 |
Research on Method of Self-operation for Multi-joint Robot Based on the Infrared Sensor Skin |
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| CAO Zheng-Cai,FU Yi-Li,WU Qi-Di,WANG Shu-Guo,JIN-Bao.Research on Method of Self-operation for Multi-joint Robot Based on the Infrared Sensor Skin[J].Acta Automatica Sinica,2007,33(6):664-667. |
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| Authors: | CAO Zheng-Cai FU Yi-Li WU Qi-Di WANG Shu-Guo JIN-Bao |
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| Affiliation: | 1.CIMS Research Center, Tongji University, Shanghai 200092;2.Robotics Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Multi-joint robot sensor skin fuzzy logic motion planning |
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