| 基于H∞回路成形的无人机纵向鲁棒控制器研究 |
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| 引用本文： | 李东武,张跃,储海荣,贾宏光.基于H∞回路成形的无人机纵向鲁棒控制器研究[J].计算机测量与控制,2012,20(12). |
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| 作者姓名： | 李东武 张跃 储海荣 贾宏光 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春130033;中国科学院研究生院,北京130039
2. 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,长春,130033 |
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| 基金项目： | 中国科学院知识创新工程国防科技创新重要项目 |
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| 摘 要： | 针对无人机飞行参数及气动参数的不确定性问题,根据H∞理论,提出基于回路成形的无人机鲁棒控制器设计方法.以某小型无人机纵向控制系统为例,采用H∞回路成形设计方法,设计了俯仰角保持控制器；通过选取合适的预补偿器和后补偿器,改善系统奇异值曲线形状,应用小增益定理综合H∞鲁棒控制器,并得出鲁棒稳定裕度；进行数字仿真验证,在仿真中加入5 m/s常值风干扰与20％气动参数摄动等不确定性因素,结果表明,闭环系统能在受到干扰后1.1s恢复到平衡状态,且阶跃响应最大调节时间为1.6s,最大超调量为2.4％,说明所设计的控制器具有满意的抗干扰能力和鲁棒稳定性.
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| 关 键 词： | 无人机 H∞ 回路成形 小增益定理 |
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