| 移动机器人智能寻线导航与策略控制 |
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| 引用本文： | 张淑军,孟庆春,吴 槟,费云瑞. 移动机器人智能寻线导航与策略控制[J]. 控制与决策, 2005, 20(5): 529-532 |
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| 作者姓名： | 张淑军 孟庆春 吴 槟 费云瑞 |
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| 作者单位： | 中国海洋大学,计算机科学系,山东,青岛,266071;中国海洋大学,计算机科学系,山东,青岛,266071;清华大学,智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;中国海洋大学,电子工程系,山东,青岛,266071 |
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| 基金项目： | 山东省科技攻关课题(031080124). |
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| 摘 要： | 寻线导航是移动机器人寻航方式之一，为使机器人沿地面标志线自主运动，并能在适时高线执行任务后自动返航，提出一种具有学习功能的智能寻线导航与策略控制方法以及系统模型，并将其应用于自行开发研制的导医机器人中．基于调制光检测原理，通过状态评判网络对多传感器信忠进行融合，通过Q学习方法获得高线走失后的最优控制策略．实现了机器人在各种复杂未知环境下稳定、可靠地工作．实验结果表明，该方法可以有效地提高机器人的适应性和智能度．
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| 关 键 词： | 自主移动机器人 寻线控制 BP网络 Q学习 |
| 文章编号： | 1001-0920(2005)05-0529-04 |
| 修稿时间： | 2004-07-01 |
Intelligent line-tracking navigation and policy control of mobile robot |
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| ZHANG Shu-jun,Meng Qing-chun,WU Bin,FEI Yun-rui. Intelligent line-tracking navigation and policy control of mobile robot[J]. Control and Decision, 2005, 20(5): 529-532 |
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| Authors: | ZHANG Shu-jun Meng Qing-chun WU Bin FEI Yun-rui |
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| Affiliation: | ZHANG Shu-jun~1,MENG Qing-chun~ |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous mobile robot(AMR) line-tracking and control BP network Q-learning |
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