爬楼轮椅前腿的轨迹规划及控制策略研究

爬楼轮椅的爬楼控制是研究的重点,而前腿是实现爬楼的重要辅助机构,为了准确稳定地控制前腿的运动,文章建立了前腿的末端位置方程,并计算其工作空间,在工作空间内对其进行轨迹规划并求末端位置方程的逆解,得到前腿的控制量。然后设计前腿控制系统,计算系统各部分的参数,设计一种模糊控制算法控制前腿按规划的轨迹运动。把前腿的运行数据通过传感器测量下来并通过串口通信传递到上位PC机,上位机对数据进行处理,分框显示在上位机界面上,并根据已有数据,通过VC++6.0的绘图功能,把前腿爬楼的过程动态的绘制在上位机界面上。通过实验可知,本控制方法可以控制前腿按规划的轨迹运动。