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| 基于Mirosot平台改进遗传算法避障策略 | |
| 引用本文： | 孙绍华,王魁生,张恬恬.基于Mirosot平台改进遗传算法避障策略[J].中北大学学报,2019,40(1). |
| 作者姓名： | 孙绍华 王魁生 张恬恬 |
| 作者单位： | 西安石油大学计算机学院,陕西西安,710065;西安石油大学计算机学院,陕西西安,710065;西安石油大学计算机学院,陕西西安,710065 |
| 摘 要： | 基于Mirosot机器人平台,考虑机器人自身构造对带球避障的影响,造成实际应用中机器人带球避障效果不佳的问题,首先对机器人构造进行剖析计算,提出机器人旋转限制角度δ;其次,改进遗传算法中的适应值函数,提出机器人带球避障路径规划情况下的适应值因子wk;最终,设计实验验证算法的可行性和有效性.实验分别设计静态和动态两种情况下的机器人避障,结果表明改进后的遗传算法有效降低了机器人带球避障时的丢球率,提高了机器人路径规划中带球避障的效率. |
| 关 键 词： | Mirosot 避障运动 路径规划 机器人足球 遗传算法 |
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