基于Mirosot平台改进遗传算法避障策略 |
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作者姓名: | 孙绍华 王魁生 张恬恬 |
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作者单位: | 西安石油大学计算机学院,陕西西安,710065;西安石油大学计算机学院,陕西西安,710065;西安石油大学计算机学院,陕西西安,710065 |
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摘 要: | 基于Mirosot机器人平台,考虑机器人自身构造对带球避障的影响,造成实际应用中机器人带球避障效果不佳的问题,首先对机器人构造进行剖析计算,提出机器人旋转限制角度δ;其次,改进遗传算法中的适应值函数,提出机器人带球避障路径规划情况下的适应值因子wk;最终,设计实验验证算法的可行性和有效性.实验分别设计静态和动态两种情况下的机器人避障,结果表明改进后的遗传算法有效降低了机器人带球避障时的丢球率,提高了机器人路径规划中带球避障的效率.
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关 键 词: | Mirosot 避障运动 路径规划 机器人足球 遗传算法 |
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