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| 基于观测器的多智能体系统自适应跟踪控制 | |
| 作者单位： | ;1.河北工业大学理学院 |
| 摘 要： | 基于带有非线性动态的二阶多智能体系统,研究在有参考领导者条件下的跟踪一致性问题。假设跟随者之间的网络拓扑为有向图。针对跟随者不能得到自己的速度信息,为每个跟随者设计分布式观测器来估计自己的速度,在网络拓扑为有向图且在切换拓扑图的情况下给出基于观测器的自适应控制协议。利用Lyapunov稳定性理论和矩阵理论分析,得到使系统实现一致性的充分条件。仿真结果表明,在局部观测器和控制协议及自适应控制下,跟随者可以跟踪到领导者。 |
| 关 键 词： | 多智能体系统 一致性 观测器 自适应控制 跟踪控制 |
Adaptive Tracking Control for Multi-agent System Based on Observer |
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