轮式移动机器人单目视觉的目标测距方法

为减小特征匹配以及摄像机光轴倾斜对单目测距造成的误差,提出一种基于单目视觉的轮式移动机器人目标测距方法,将测距目标从平面物体推广到立体物体,在无须校正的情况下提高测量精度。通过对摄像机进行标定测量其内外参数,建立小孔平面成像模型得到世界坐标系与像素坐标系的对应关系。针对坐标变换矩阵奇异的情况,引入面积这一特性进行求解,推导特定矩阵奇异情况下目标距离与像素面积的关系。实验结果表明,该方法可将综合误差率控制在0.7%以内,能够满足轮式移动机器人单目视觉测距实时性和可靠性的要求。

Target Distance Measurement Method with Monocular Vision for Wheeled Mobile Robot