| GPS／INS组合导航的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波 |
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| 引用本文： | 沈忱,徐定杰,沈锋,蔡佳楠.GPS／INS组合导航的变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波[J].哈尔滨工业大学学报,2014,46(5):59-65. |
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| 作者姓名： | 沈忱 徐定杰 沈锋 蔡佳楠 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 自动化学院，150001 哈尔滨 |
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| 基金项目： | 中国博士后科学基金特别资助项目(2012T50330). |
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| 摘 要： | 为解决GPS／INS组合导航的数据融合问题中卡尔曼滤波器因噪声统计特性会发生变化而性能严重退化的问题，针对组合导航的系统模型提出并推导了一种基于变分贝叶斯学习的自适应卡尔曼滤波算法。该方法从概率角度将系统状态与噪声的统计矩一起作为待估计的随机变量，在每次递推地对状态进行估计之前，用变分贝叶斯学习迭代逼近得到噪声的后验分布。仿真结果证明：在组合导航系统中，该自适应算法能够较好地跟踪变化的噪声方差，并对速度、位置等系统状态进行估计。
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| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 自适应 变分贝叶斯 组合导航 |
| 收稿时间： | 2012/12/17 0:00:00 |
Variational bayesian adaptive Kalman filtering for GPS/INS integrated navigation |
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| SHEN Chen,XU Dingjie,SHEN Feng and CAI Jianan.Variational bayesian adaptive Kalman filtering for GPS/INS integrated navigation[J].Journal of Harbin Institute of Technology,2014,46(5):59-65. |
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| Authors: | SHEN Chen XU Dingjie SHEN Feng and CAI Jianan |
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| Affiliation: | College of Automation, Harbin Engineering University, 150001 Harbin, China;College of Automation, Harbin Engineering University, 150001 Harbin, China;College of Automation, Harbin Engineering University, 150001 Harbin, China;College of Automation, Harbin Engineering University, 150001 Harbin, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Kalman filtering adaptive variational bayes integrated navigation |
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