| 计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算 |
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| 引用本文： | 张劲夫,张毅,和兴锁. 计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算[J]. 机械传动, 2006, 30(5): 24-27,30 |
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| 作者姓名： | 张劲夫 张毅 和兴锁 |
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| 作者单位： | 西北工业大学工程力学系,陕西,西安,710072;西北工业大学工程力学系,陕西,西安,710072;西北工业大学工程力学系,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 应用粘弹性模型和Lagrange方程，建立了同时考虑构件材料阻尼和变形影响的平面柔性连杆机器人的显式动力学方程。在此基础上，以一平面双柔性连杆机器人为计算实例，求得了该机器人的运动响应。
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| 关 键 词： | 材料阻尼 粘弹性模型 平面柔性连杆机器人 动力学方程 |
| 文章编号： | 1004-2539（2006）05-0024-04 |
| 收稿时间： | 2005-10-12 |
| 修稿时间： | 2005-10-122005-11-28 |
Dynamics Modeling and Calculation of Planar Flexible Multi-link Manipulators with Material Damping |
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| Zhang Jinfu,Zhang Yi,He Xingsuo. Dynamics Modeling and Calculation of Planar Flexible Multi-link Manipulators with Material Damping[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2006, 30(5): 24-27,30 |
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| Authors: | Zhang Jinfu Zhang Yi He Xingsuo |
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| Abstract: | The dynamics equations for planar flexible multi-link manipulators with material damping using viscoelastic model and Lagrange method are derived. The equations are applied to a planar flexible two-link manipulator, and the motion response of the manipulator is obtained. |
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| Keywords: | Material damping Viscoelastic model Planar flexible multi-link manipulator Dynamics equations |
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