| 基于类龙伯格与时滞扰动观测器综合的摩擦补偿 |
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| 引用本文： | 王辉华,刘文化,张世英,刘淼森.基于类龙伯格与时滞扰动观测器综合的摩擦补偿[J].光电工程,2008,35(8):10-14. |
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| 作者姓名： | 王辉华 刘文化 张世英 刘淼森 |
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| 作者单位： | 海军装备研究院,北京,100073;海军装备研究院,北京,100073;海军装备研究院,北京,100073;海军装备研究院,北京,100073 |
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| 摘 要： | 针对摩擦扰动的非线性特性及传统摩擦补偿方法的不足,利用LuGre动态摩擦模型对摩擦现象描述的准确性,分析了类龙伯格状态观测器及时滞扰动观测器的设计过程,提出了综合类龙伯格状态观测器与时滞扰动观测器的摩擦补偿方案.从实验结果看,利用类龙伯格状态观测器观测摩擦状态,并通过LuCre模型估计摩擦扰动起到了较好的摩擦扰动抑制作用,解决了时滞扰动观测器用于摩擦补偿的扰动慢时变限制的问题.同时,TDE扰动观测器不仅消除了摩擦扰动补偿残差,而且起到了抑制了外界扰动的作用.
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| 关 键 词： | 摩擦补偿 光电跟踪 类龙伯格状态观测器 时滞扰动观测器 |
| 收稿时间： | 2007/11/16 |
Friction Compensation Based on Synthesis of Luenberger-like Observer and TDE |
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| WANG Hui-hua,LIU Wen-hua,ZHANG Shi-ying,LIU Miao-sen.Friction Compensation Based on Synthesis of Luenberger-like Observer and TDE[J].Opto-Electronic Engineering,2008,35(8):10-14. |
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| Authors: | WANG Hui-hua LIU Wen-hua ZHANG Shi-ying LIU Miao-sen |
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| Affiliation: | WANG Hui-hua,LIU Wen-hua,ZHANG Shi-ying,LIU Miao-sen ( Naval Armament Academe,Beijing 100073,China ) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | friction compensation photoelectric tracking Luenberger-like observer TDE |
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