航天服柔性单关节测试系统的研究

为了评价中国航天服手臂柔性关节的灵活性，设计了航天服柔性单关节测试系统。系统采用外置式直接测量方法，具有两个移动和一个转动自由度。两个移动自由度由导轨-滑块机构来实现，转动自由度处安装有光电码盘测量关节的转动角度，末端安装有力矩传感器测量关节阻尼力矩。该系统结构简单、活动性能好、操作方便。