| 6自由度绳牵引并联机构的运动学分析 |
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| 引用本文： | 刘雄伟,郑亚青.6自由度绳牵引并联机构的运动学分析[J].机械工程学报,2002,38(Z1):16-20. |
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| 作者姓名： | 刘雄伟 郑亚青 |
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| 作者单位： | 华侨大学先进制造技术研究所,泉州,362011 |
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| 摘 要： | 在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的结构紧凑的6自由度并联机构首先对机构构型进行了描述;接着建立了机构静力学模型,总结了前人关于绳牵引并联机构的可控工作空间、具有拉力条件的工作空间和具有刚度条件的工作空间分析方法;并针对提出的6自由度绳牵引并联机构,采用Monte-Carlo技术在Matlab环境下编程进行仿真,验证所采用的工作空间分析方法的可行性.仿真结果表明机构平动可控工作空间大而转动工作空间小;在主位姿附近机构的刚度性能好;但许可的绳拉力范围小;工作空间的边界问题仍待解决.后续工作还将进行机构的运动学综合.该构型的6自由度绳牵引并联机构在超大工作空间的机器人领域有潜在的应用前景.
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| 关 键 词： | 绳牵引并联机构 6自由度 可控工作空间 具有拉力条件的工作空间 具有刚度条件的工作空间 |
| 修稿时间： | 2002年8月30日 |
KINEMATIC ANALYSIS OF A 6-DOF WIRE-DRIVEN PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR |
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