双臂拉伸铺展皮革的方法设计与算法实现 |
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作者姓名: | 刘书磊 任工昌 桓源 刘朋 张衡 |
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作者单位: | 陕西科技大学机电工程学院 |
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摘 要: | 为推动皮革工业的智能化发展,解决皮革加工过程中自动拉伸铺展的难题,提出了一种皮革拉伸铺展的方法,并设计出了检测抓取点的算法。该算法利用视觉识别技术获取皮革的图像信息,通过Harris角点检测算法确定抓取拉伸点后,使用双机械臂协同作业进行皮革的拉伸和铺展。视觉传感器获得皮革的图像信息后,首先利用边缘识别和角点检测算法获取皮革的两个角点,通过双机械臂抓取两个角点将皮革初步铺展在绷板上,然后根据皮革的颜色差异展开重叠的皮革,从而实现皮革的完全铺展。最后,通过实验验证所提出方法的有效性。
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关 键 词: | 皮革 视觉识别 边缘识别 角点检测算法 |
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