首页
|
本学科首页
官方微博
|
高级检索
全部学科
医药、卫生
生物科学
工业技术
交通运输
航空、航天
环境科学、安全科学
自然科学总论
数理科学和化学
天文学、地球科学
农业科学
哲学、宗教
社会科学总论
政治、法律
军事
经济
历史、地理
语言、文字
文学
艺术
文化、科学、教育、体育
马列毛邓
全部专业
中文标题
英文标题
中文关键词
英文关键词
中文摘要
英文摘要
作者中文名
作者英文名
单位中文名
单位英文名
基金中文名
基金英文名
杂志中文名
杂志英文名
栏目中文名
栏目英文名
DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于BSMTE的四旋翼飞行器的鲁棒容错抗扰控制
作者姓名:
石川
摘 要:
针对强耦合和欠驱动的四旋翼飞行器系统,结合跟踪微分器和扩张状态观测器设计了一种鲁棒容错抗扰动的反步滑模控制方法,应用于四旋翼飞行器期望轨迹的跟踪。整个控制系统采用双闭环回路结构,内回路为姿态控制回路,外回路为位置控制回路。数值仿真实验和低算力真机验证实验均表明,相比传统的控制算法,文中提出的控制算法具备良好的鲁棒性、容错性和抗扰性,应用在四旋翼飞行器上能够使其更为精确地完成轨迹跟踪任务。
关 键 词:
轨迹跟踪
鲁棒性
容错性
抗扰性
设为首页
|
免责声明
|
关于勤云
|
加入收藏
Copyright
©
北京勤云科技发展有限公司
京ICP备09084417号