机器人避碰规划综述

避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题，目前的研究主要分为两大类：全局方法和局部方法，全局方法一般指C空间方法，局部方法一般批人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法（主要针对关节式机械臂避碰规划）。