| 移动机器人同时定位与地图创建研究进展 |
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| 引用本文： | 罗荣华,洪炳镕. 移动机器人同时定位与地图创建研究进展[J]. 机器人, 2004, 26(2): 182-186 |
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| 作者姓名： | 罗荣华 洪炳镕 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 2AA7350 4 1 ) |
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| 摘 要： | 对移动机器人的同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping)的最新研究进行了综述.指出SLAM 面临的问题,介绍了SLAM的基本实现方法.通过对各种改进的SLAM实现方法的性能对比,详尽地分析了如何降低SLAM的复杂度、提高SLAM的鲁棒性等关键技术问题,同时对多机器人协作的SLAM也进行了论述.探讨了SLAM的研究与发展方向.
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| 关 键 词： | 同时定位与地图创建 移动机器人 自主导航 地图创建 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)02-0182-05 |
The Progress of Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robot |
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| LUO Rong-hua,HONG Bing-rong. The Progress of Simultaneous Localization and Mapping for Mobile Robot[J]. Robot, 2004, 26(2): 182-186 |
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| Authors: | LUO Rong-hua HONG Bing-rong |
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| Abstract: | This paper surveys the latest progress of simultaneous localization and mapping (SLAM). After pointing out the problems that are main stumbling blocks in the development of SLAM,the fundamental method for SLAM is introduced and the properties of the improved algorithms are compared,specially the key techniques to reduce computational burden and improve the robustness are discussed in detail. Multi-robot cooperative simultaneous localization and mapping is also introduced. And the further research and development directions are discussed. |
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| Keywords: | simultaneous localization and mapping mobile robot autonomous navigation map building |
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