| 齐次特征输出矩阵对并联机器人的分析和研究 |
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| 引用本文： | 姜铭,方开荣,周屹,尹兵.齐次特征输出矩阵对并联机器人的分析和研究[J].机械设计与制造,2009(11). |
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| 作者姓名： | 姜铭 方开荣 周屹 尹兵 |
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| 作者单位： | 扬州大学,机械学院,扬州,225001 |
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| 基金项目： | 国家自然基金资助项目 |
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| 摘 要： | 在方位特征输出矩阵的基础上提出一种新的研究方法"齐次方位输出特征矩阵"法,简称"齐次特征阵",用变量描述机构的运动副特性,用常量描述构件之间的坐标转换,并特别定义了齐次特征阵的含义和运算法则,以弥补拓扑机构学理论对直角坐标系下运动特征描述的不足,拓展机构拓扑理论的应用范围.通过对Stewart机器人为例做阐述,论述了Stewart机器人在固定直角坐标系下自由度、分别绕三个轴线旋转和沿三个轴线移动的特性.齐次方位输出特征矩阵为机构设计提供了一个新方法.
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| 关 键 词： | 拓扑 特征 矩阵 并联 机器人 |
Study on stewart robot using homogeneous azimuth character export matrix |
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