基于多传感器协同的自适应联邦滤波跟踪算法 |
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作者姓名: | 刘金铭 张碧玲 张玉艳 |
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作者单位: | 北京邮电大学网络教育学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(62171060); |
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摘 要: | 为了充分利用多传感器的冗余信息实现高精度跟踪,提出了一种带有离群点检测的冗余信息自适应联邦滤波跟踪算法。首先,在信息分配阶段,针对冗余信息设计了一种自适应信息分配因子,提高了信息分配效率;其次,在信息融合阶段,为了降低误差数据对跟踪结果的影响,提出了一种离群点检测算法,针对存在相关性且服从高斯分布的数据,通过D-S证据理论综合所有滤波器的判断评估数据是否为离群数据;最后,使用线性最小方差估计进行融合,得到更为精确的最终估计结果。仿真验证了所提算法具有更好的跟踪精度和鲁棒性。
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关 键 词: | 联邦滤波 协同跟踪 D-S证据理论 离群检测 |
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