基于多传感器协同的自适应联邦滤波跟踪算法

为了充分利用多传感器的冗余信息实现高精度跟踪，提出了一种带有离群点检测的冗余信息自适应联邦滤波跟踪算法。首先，在信息分配阶段，针对冗余信息设计了一种自适应信息分配因子，提高了信息分配效率；其次，在信息融合阶段，为了降低误差数据对跟踪结果的影响，提出了一种离群点检测算法，针对存在相关性且服从高斯分布的数据，通过D-S证据理论综合所有滤波器的判断评估数据是否为离群数据；最后，使用线性最小方差估计进行融合，得到更为精确的最终估计结果。仿真验证了所提算法具有更好的跟踪精度和鲁棒性。