领导-跟随协同飞行无人网络的通信容量分析 |
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作者姓名: | 林德平 王亚祺 钱荣荣 彭涛 王文博 |
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作者单位: | 1. 北京邮电大学信息与通信工程学院;2. 北京邮电大学人工智能学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划项目(2020YFB1808000);;北京市自然科学基金项目(L192002,L202014);;国家自然科学基金项目(61971058); |
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摘 要: | 基于通信与控制一体化的思路,对协同飞行无人机网络进行了研究,提出了领导-跟随协同控制设计和通信容量分析方法。该方法首先选取并控制一架领导者无人机引导整个网络飞行,在部分跟随者获取领导者状态信息的情况下可实现所有跟随者分布式交互及运动协同,其特点是过程简单及易于分析和应用;基于莱斯衰落信道分析了网络链路的通信容量,并推导了在协同飞行运动收敛过程中链路通信容量的下界。仿真实验结果表明,所提方法在领导-跟随协同网络中能够使编队运动按期望规律飞行,同时无人机间链路的通信容量存在不为零的下界,与理论分析一致。
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关 键 词: | 无人机网络 领导-跟随协同飞行 通信容量 |
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