| 小型潜器悬停控制的建模与辨识 |
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| 引用本文： | 龙建军,吴百海,肖体兵. 小型潜器悬停控制的建模与辨识[J]. 机床与液压, 2008, 36(8) |
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| 作者姓名： | 龙建军 吴百海 肖体兵 |
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| 作者单位： | 广东工业大学机电工程学院,广东广州,510090;广东工业大学机电工程学院,广东广州,510090;广东工业大学机电工程学院,广东广州,510090 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，广东省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 针对小型潜器悬停稳定控制需要,建立了潜器升沉运动的模型,根据模型的特点与低速下潜器运动可解偶,采用静态和动态辨识和最小二乘原理估计潜器参数.根据悬停稳定过程的特点,提出相应实验方法.用上述方法在实验室估计了金鱼Ⅱ号潜器的阻尼系数和等效质量,该方法简单.
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| 关 键 词： | 辨识 建模 潜器 悬停控制 |
Modeling and Identification of Small Underwater Vehicle Station-keeping |
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| LONG Jianjun,WU Baihai,XIAO Tibing. Modeling and Identification of Small Underwater Vehicle Station-keeping[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2008, 36(8) |
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| Authors: | LONG Jianjun WU Baihai XIAO Tibing |
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