| 应用超声电机的自主移动机器人运动控制 |
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| 引用本文： | 王宏建,孙志峻,黄卫清,赵淳生.应用超声电机的自主移动机器人运动控制[J].振动．测试与诊断,2006,26(3):181-184. |
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| 作者姓名： | 王宏建 孙志峻 黄卫清 赵淳生 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学机电学院,南京,210016
2. 南京航空航天大学超声电机研究中心,南京,210016 |
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| 摘 要： | 设计了一种自主移动机器人的机构和控制系统,将超声电机用于移动机器人的驱动,采用微控制器,以软件实现了电机的启停、调速和两电机同步转动的P I控制,进而实现了机器人运动的控制。实验中电机速度控制范围为20-80 r/m in,负载约为0.2 N.m,实验结果表明了该控制方法的有效性和实用性。
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| 关 键 词： | 超声电机 移动机器人 PI控制 差速驱动 |
| 收稿时间： | 2005-11-23 |
| 修稿时间： | 2005-12-08 |
Movement Control of Autonomous Mobile Robot Powered by Ultrasonic Motors |
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| Wang Hongjian,Sun Zhijun,Huang Weiqing,Zhao Chunsheng.Movement Control of Autonomous Mobile Robot Powered by Ultrasonic Motors[J].Journal of Vibration,Measurement & Diagnosis,2006,26(3):181-184. |
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| Authors: | Wang Hongjian Sun Zhijun Huang Weiqing Zhao Chunsheng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ultrasonic motors mobile robot PI control dual-differential drive |
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