利用样条函数规划机器人运动轨迹

本文利用样条函数法提出了一种机器人运动轨变规划方法，各关节运动采用条函数的拟合，该法简便，计算量小，而且不会出现机构奇异点问题，可生成光滑平稳的无噪音机器人运动轨迹。