机器人力传感技术初步分析

本文指出现有机器人力传感技术是静态测量技术,主要表现在测量原理上没有考虑到惯性力、哥氏力和向心力等机器人运动中所特有的力以及考虑外力的反映过程是应力波的传播过程,在测量误差和标定两方面也都沿袭传统静态测量技术。因此,现有机器人力传感技术只适用于低速均匀运动和慢变化的外力测量。对腕力传感器的实验证明上述论点是正确的。本文对动态力的测量途径做了初步探讨。