| 消毒机器人目标识别定位与包围盒优化 |
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| 引用本文： | 叶雅欣,王佳盛,吴烽云,陈思宇,艾璞晔,邹湘军,李兰云.消毒机器人目标识别定位与包围盒优化[J].激光与光电子学进展,2022,59(4):338-346. |
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| 作者姓名： | 叶雅欣 王佳盛 吴烽云 陈思宇 艾璞晔 邹湘军 李兰云 |
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| 作者单位： | 华南农业大学工程学院,广东广州510642,华南农业大学工程学院,广东广州510642;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院,广东佛山528251,佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院,广东佛山528251 |
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| 基金项目： | 广东省普通高校省级重大科研项目 |
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| 摘 要： | 为实现公共场所定点消毒目标的识别与定位,确定消毒范围,首先采用深度相机获取公共场所的彩色图像和三维点云;其次训练Mask R-CNN深度网络,进行消毒目标的分类、检测与实例分割,进而获取目标点云;然后通过采样一致性初始配准(SAC-IA)和迭代最近邻点(ICP)精配准方法实现不同视角点云的拼接,获取完整的消毒目标点云;...
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| 关 键 词： | 机器视觉 视觉定位 点云拼接 Mask R-CNN 主成分分析 |
Target Recognition and Localization,Bounding Box Optimization of Disinfection Robot |
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| Ye Yaxin,Wang Jiasheng,Wu Fengyun,Chen Siyu,Ai Puye,Zou Xiangjun,Li Lanyun.Target Recognition and Localization,Bounding Box Optimization of Disinfection Robot[J].Laser & Optoelectronics Progress,2022,59(4):338-346. |
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| Authors: | Ye Yaxin Wang Jiasheng Wu Fengyun Chen Siyu Ai Puye Zou Xiangjun Li Lanyun |
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