|
|||||
|
|
| 菠萝采摘混联机构的设计与运动学分析 | |
| 作者姓名： | 夏红梅 王红军 甄文斌 |
| 作者单位： | 华南农业大学 工程学院,广东广州,510642 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对菠萝采摘机构工作空间大、刚度和承载能力高的要求,提出一种由1R2P串联机构和球面2自由度冗余驱动并联机构串联组成的混联构型方案.将混联机构简化为一个5自由度空间开式运动链,采用D-H方法建立运动学方程,得到位置正反解.对球面2自由度冗余驱动并联机构进行尺度设计,得到位置反解.应用ADMAS软件建立虚拟采摘机构模型,进行运动轨迹规划和仿真分析.结果表明,机构各杆件在运动空间范围内约束条件没有发生破坏,杆件之间无结构干涉,运动关节速度和加速度变化平缓,无突变.杆件尺寸参数设计合理,为菠萝采摘设备的研制提供了理论依据. |
| 关 键 词： | 菠萝 采摘 混联机构 运动学分析 |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ | |