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| 基于参数优选法LQG最优控制的倒立摆控制 | |
| 引用本文： | 刘方霆,刘危. 基于参数优选法LQG最优控制的倒立摆控制[J]. 工业控制计算机, 2013, 26(9) |
| 作者姓名： | 刘方霆 刘危 |
| 作者单位： | 1. 空军预警学院研究生管理大队,湖北武汉,430019 2. 空军预警学院五系,湖北武汉,430019 |
| 摘 要： | 为了实现对单级倒立摆系统的控制,提出了一种基于LQG(线性二次型高斯控制)的倒立摆系统控制方法.利用LQR(线性二次最优)构建系态反馈矩阵,再结合Kalman滤波器,综合得到了LQG控制器,并对该控制器的参数进行了优化设计.通过MATLAB仿真,验证了采用的控制算法能够有效地对单级倒立摆系统进行控制,系统超调量较小,并具有一定的鲁棒性. |
| 关 键 词： | LQG最优控制 参数优化 单级倒立摆 系统建模与仿真 |
Controlling of Single Inverted Pendulum System Based on LQG |
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