| 考虑铰间间隙和重力影响的空间机械臂轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 刘福才,侯甜甜,秦利,冯伟波. 考虑铰间间隙和重力影响的空间机械臂轨迹跟踪控制[J]. 控制理论与应用, 2015, 32(5): 665-673 |
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| 作者姓名： | 刘福才 侯甜甜 秦利 冯伟波 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛,066004
2. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划项目(863计划2012AA), 河北省自然科学基金(F2015203362)资助. |
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| 摘 要： | 以在轨服务高精度操控任务为背景,研究了铰间间隙和重力对空间机械臂末端轨迹跟踪精度的耦合影响,并设计了间隙补偿控制器.通过分析不同重力环境下含铰间间隙机构的运动特性,基于铰间间隙的Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼假设,建立了地面装调及空间服役两种不同工况下的近似间隙等效模型.以二自由度空间机械臂为例,利用牛顿欧拉法推导了重力及重力释放条件下的含间隙机械臂动力学模型,并分离出了间隙补偿项.最后,通过轨迹跟踪控制仿真研究,给出了含间隙机械臂在不同重力环境下的动力学行为差异,同时验证了间隙补偿控制器的有效性.
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| 关 键 词： | 铰间间隙 重力 间隙补偿 空间机械臂 牛顿-欧拉 |
| 收稿时间： | 2014-05-06 |
| 修稿时间： | 2015-02-01 |
Trajectory tracking control of space manipulator considering joint clearance and gravity |
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| LIU Fu-cai,HOU Tian-tian,QIN Li and FENG Wei-bo. Trajectory tracking control of space manipulator considering joint clearance and gravity[J]. Control Theory & Applications, 2015, 32(5): 665-673 |
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| Authors: | LIU Fu-cai HOU Tian-tian QIN Li FENG Wei-bo |
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| Affiliation: | Key Lab of Industrial Computer Control of Hebei Province, Yanshan University,Key Lab of Industrial Computer Control of Hebei Province, Yanshan University,Key Lab of Industrial Computer Control of Hebei Province, Yanshan University,Parallel robot and mechatronic system laboratory of Hebei province, Yanshan University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | joint clearance gravity clearance compensation space manipulator Newton-Euler |
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