| 自重构仿生四足机器人运动学分析及仿真 |
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| 引用本文： | 陈刚,东辉.自重构仿生四足机器人运动学分析及仿真[J].机械制造与自动化,2021,50(2):95-98. |
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| 作者姓名： | 陈刚 东辉 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福建福州350108 |
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| 摘 要： | 自重构模块化机器人是由多个相同的单元模块构成,可以在复杂环境中独自完成各种构型和工作姿态.在分析自重构模块化机器人单元模块机构的基础上,提出一种由10个相同单元模块构成的自重构仿生四足机器人,建立其运动学模型,运用D-H法推导出该机器人的正运动学和逆运动学方程,将设计出的机器人三维模型导入Adams/view中进行运动仿真分析,验证该机器人运动的可行性与设计的合理性.
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| 关 键 词： | 自重构 单元模块 仿生 四足机器人 运动学 |
The Kinematic Analysis and Simulation of Self-reconfigurable Four-legged Robot |
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| CHEN Gang,DONG Hui.The Kinematic Analysis and Simulation of Self-reconfigurable Four-legged Robot[J].Machine Building & Automation,2021,50(2):95-98. |
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| Authors: | CHEN Gang DONG Hui |
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