| 基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制 |
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| 引用本文： | 李刚,于金鹏,刘加朋,于海生. 基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制[J]. 机械制造与自动化, 2021, 50(4): 150-155. DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.04.040 |
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| 作者姓名： | 李刚 于金鹏 刘加朋 于海生 |
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| 作者单位： | 青岛大学 自动化学院,青岛 山东266071 |
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| 摘 要： | 提出一种基于指令滤波的机械臂有限时间输出约束阻抗控制方法.通过阻抗控制技术来解决机械臂与环境之间的相互作用,使机械臂跟踪期望轨迹.通过有限时间控制提高机械臂控制的响应速度,缩小跟踪误差,并引入障碍Lyapunov函数对机械臂末端输出状态进行约束.采用模糊自适应技术处理机械臂系统中的未知摩擦量和外部扰动量.仿真结果表明:...
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| 关 键 词： | 机械臂 阻抗控制 模糊自适应控制 有限时间控制 输出约束控制 |
Finite-time Output Constraint Impedance Control of Robotic Manipulator |
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| LI Gang,YU Jinpeng,LIU Jiapeng,YU Haisheng. Finite-time Output Constraint Impedance Control of Robotic Manipulator[J]. Machine Building & Automation, 2021, 50(4): 150-155. DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.04.040 |
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| Authors: | LI Gang YU Jinpeng LIU Jiapeng YU Haisheng |
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