| 基于球面并联机器人空间定位技术的动力学控制研究 |
| |
| 引用本文： | 张林,郭旭侠,师朝阳,史革盟. 基于球面并联机器人空间定位技术的动力学控制研究[J]. 机械制造与自动化, 2021, 50(3): 153-156. DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.03.039 |
| |
| 作者姓名： | 张林 郭旭侠 师朝阳 史革盟 |
| |
| 作者单位： | 宝鸡文理学院 机械工程学院,陕西 宝鸡721013;包神铁路集团机务分公司,陕西 神木719316;宝鸡文理学院 机械工程学院,陕西 宝鸡721013 |
| |
| 摘 要： | 鉴于球面3自由度并联机器人上角锥具有3个纯转动自由度,其运动本质等效于3自由度转动陀螺.将该机器人构型用于刚体空间定位的执行机构,推导得到主动关节驱动力矩表达式,选取机器人3个欧拉角为广义坐标,采用拉格朗日法建立机器人运动微分方程.通过实例将球面3自由度并联机器人用作跟踪空间目标定位平台的执行机构,应用MATLAB软件...
|
| 关 键 词： | 球面并联机器人 驱动力矩 运动微分方程 空间定位 |
Research on Dynamic Control Based on Space Positioning Technology of Spherical Parallel Robot |
| |
| ZHANG Lin,GUO Xuxia,SHI Zhaoyang,SHI Gemeng. Research on Dynamic Control Based on Space Positioning Technology of Spherical Parallel Robot[J]. Machine Building & Automation, 2021, 50(3): 153-156. DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.03.039 |
| |
| Authors: | ZHANG Lin GUO Xuxia SHI Zhaoyang SHI Gemeng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
