| 四旋翼飞行器的模糊自抗扰姿态控制 |
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| 引用本文： | 时来富,沈建新,王启盛,降俊胜.四旋翼飞行器的模糊自抗扰姿态控制[J].机械制造与自动化,2021,50(3):157-162. |
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| 作者姓名： | 时来富 沈建新 王启盛 降俊胜 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学 机电学院,江苏 南京210016 |
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| 摘 要： | 姿态控制作为四旋翼飞行器飞行控制系统的核心,必须具备一定的综合抗干扰能力.针对四旋翼无人机的姿态解耦性、抗干扰性、鲁棒性等问题,提出一种基于模糊自抗扰的姿态控制策略.该策略通过设计跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性误差反馈控制律,对系统中的外部扰动和内部扰动进行动态补偿,同时在非线性误差反馈模块的基础上融合了模糊逻辑控制策略.从而降低了参数整定的难度.在MATLAB/Simulink仿真环境下搭建无人机姿态仿真模型,并与传统PID姿态控制进行仿真分析.仿真结果表明,所设计的姿态控制器对非线性系统强耦合系统具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能.
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 姿态控制 自抗扰控制器 模糊控制 PID控制器 姿态解耦 |
Fuzzy Active Disturbance Rejection Attitude Control of Quadrotor Aircraft |
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| SHI Laifu,SHEN Jianxin,WANG Qisheng,JIANG Junsheng.Fuzzy Active Disturbance Rejection Attitude Control of Quadrotor Aircraft[J].Machine Building & Automation,2021,50(3):157-162. |
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| Authors: | SHI Laifu SHEN Jianxin WANG Qisheng JIANG Junsheng |
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