| 含运动副间隙的舵机用空间4R执行机构动态特性研究 |
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| 引用本文： | 张华,宋梅利,杜英杰.含运动副间隙的舵机用空间4R执行机构动态特性研究[J].机械制造与自动化,2021,50(5):23-27. |
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| 作者姓名： | 张华 宋梅利 杜英杰 |
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| 作者单位： | 南京理工大学 机械工程学院,江苏 南京210094 |
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| 摘 要： | 为探究运动副间隙对舵机用空间4R执行机构动态特性的影响,以一种舵机用空间4R执行机构为例,考虑运动副间隙的作用,利用L-N接触力碰撞模型和修正的Coulomb摩擦模型,研究间隙大小对机构运动精度和运动副受力的影响,确定当机构考虑单间隙和双间隙时的最佳间隙量范围.建立空间4R机构的刚柔耦合模型,分析了在空间4R机构中考虑一个或两个间隙、含或不含柔性体时间隙和柔性体对机构动态特性的影响,证明柔性体的存在会明显增强间隙碰撞对机构的影响.该研究成果可为舵机用空间4R机构的设计提供参考依据,有利于执行机构的实际应用.
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| 关 键 词： | 运动副间隙 空间4R机构 舵机 动态特性 ADAMS |
Research on Dynamic Characteristics of 4R Actuator in Space for Rudder Gear with Kinematic Pair Clearance |
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| ZHANG Hua,SONG Meili,DU Yingjie.Research on Dynamic Characteristics of 4R Actuator in Space for Rudder Gear with Kinematic Pair Clearance[J].Machine Building & Automation,2021,50(5):23-27. |
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| Authors: | ZHANG Hua SONG Meili DU Yingjie |
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