| 基于高精密控制的六轴机器人坐标转换算法 |
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| 引用本文： | 何雅芹.基于高精密控制的六轴机器人坐标转换算法[J].机械制造与自动化,2021,50(3):213-215,239. |
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| 作者姓名： | 何雅芹 |
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| 作者单位： | 廊坊市中心血站,河北 廊坊065000 |
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| 摘 要： | 为研究六轴机器人控制坐标从球面叠加坐标系向三维直角做标记进行机器学习坐标转换的核心控制算法,将机器学习算法引入六轴机器人控制为核心思路,通过有外部变量干预的多列神经网络控制系统革新六轴机器人自带控制系统,实现系统内球面坐标控制模式向三维直角坐标控制模式的革新.当达到100000次训练后,基于神经网络的革新控制算法可以实现自主控制机器人操作部件控制中心点几乎沿空间最短直线运动,其控制效率远大于机器人自带控制系统.证明该革新控制系统对六轴机器人的自主控制有积极意义.
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| 关 键 词： | 六轴机器人 球面叠加坐标系 三维直角坐标控制模式 坐标转换算法 |
Coordinate Transformation Algorithm of Six Axis Robot Based on High Precision Control |
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| HE Yaqin.Coordinate Transformation Algorithm of Six Axis Robot Based on High Precision Control[J].Machine Building & Automation,2021,50(3):213-215,239. |
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| Authors: | HE Yaqin |
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| Keywords: | |
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