| 球形巡检机器人的动态平衡控制 |
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| 引用本文： | 刘大亮,孙汉旭,贾庆轩,郑一力. 球形巡检机器人的动态平衡控制[J]. 北京邮电大学学报, 2008, 31(6): 54-57 |
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| 作者姓名： | 刘大亮 孙汉旭 贾庆轩 郑一力 |
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| 作者单位： | 北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京邮电大学,自动化学院,北京,100876;北京邮电大学,自动化学院,北京,100876 |
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| 基金项目： | 国家"863计划"项目 ， 国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 提出一种解决球形巡检机器人动态平衡控制的方法．利用微分同胚和输入变换建立级联非线性系统模型，设计了基于sigmoidal函数的状态反馈控制律．该方法能够保证闭环系统的状态全局渐近收敛到期望的邻域内．仿真和实验结果表明该方法可行．
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| 关 键 词： | 球形机器人 巡检机器人 动态平衡 |
| 收稿时间： | 2008-03-03 |
| 修稿时间： | 2008-08-25 |
Dynamic Balance Control for a Spherical Inspection Robot |
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| LIU Da-liang,SUN Han-xu,JIA Qing-xuan,ZHENG Yi-li. Dynamic Balance Control for a Spherical Inspection Robot[J]. Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications, 2008, 31(6): 54-57 |
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| Authors: | LIU Da-liang SUN Han-xu JIA Qing-xuan ZHENG Yi-li |
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| Affiliation: | (School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China) |
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| Abstract: | A dynamic balance control method for a spherical inspection robot was presented. A cascade nonlinear system model was derived using input transformation and diffeomeorphism. Based on sigmoidal function, a state feedback controller was designed. This method guarantees globally asymptotic convergence of the state to the desired small neighborhood. Simulation results and experiments are carried out to verify the feasibility of this method. |
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| Keywords: | spherical robot inspection robot dynamic balance |
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