| 搜救机器人运动机理分析与仿真研究 |
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| 引用本文： | 胡胜海,赵晓丽. 搜救机器人运动机理分析与仿真研究[J]. 计算机仿真, 2015, 32(2): 359-363 |
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| 作者姓名： | 胡胜海 赵晓丽 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 为了开发一种能够在废墟狭窄空间中运动的搜救机器人,模仿尺蠖结构和运动特征,提出了具有多自由度易变形的仿生尺蠖移动机器人。搜救机器人在灾难现场运动时环境复杂、障碍物多,针对机器人在瓦砾狭小的空间移动运动策略较难确定的问题,提出了一种通过分析仿生生物肌肉组织的机械性能获得运动策略的方法。数值仿真结果表明尺蠖生物运动能够满足机器人多自由度的变形运动,解决了运动策略问题,为仿生尺蠖移动机器人实现移动搜救功能提供运动控制理论基础。
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| 关 键 词： | 搜救机器人 仿生尺蠖 运动机理 |
Movement Mechanism and Simulation Analysis of Searching and Rescuing Robot for Earthquake |
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| HU Sheng-hai,ZHAO Xiao-li. Movement Mechanism and Simulation Analysis of Searching and Rescuing Robot for Earthquake[J]. Computer Simulation, 2015, 32(2): 359-363 |
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| Authors: | HU Sheng-hai ZHAO Xiao-li |
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| Affiliation: | HU Sheng-hai;ZHAO Xiao-li;College of Mechanical Electrical Engineering,Harbin Engineering University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Searching and rescuing robot Bionic inchworm Movement mechanism |
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