| 移动机器人的实时路径规划研究与仿真 |
| |
| 引用本文： | 乔慧芬,潘广贞,元琴.移动机器人的实时路径规划研究与仿真[J].计算机仿真,2015,32(1). |
| |
| 作者姓名： | 乔慧芬 潘广贞 元琴 |
| |
| 作者单位： | 中北大学计算机与控制工程学院,山西太原,030051 |
| |
| 摘 要： | 研究移动机器人的实时路径规划问题.为了实现移动机器人在动态不确定环境下实时地避开障碍物,安全到达目标点,提出一种人工势场法与指导性RRT算法结合的改进算法,利用人工势场法在初始环境中预规划一条初始路径.当有新的障碍物出现并且覆盖了初始路径时,启动实时规划.在新的障碍物周围确定合适的规划空间,可利用指导性RRT算法规划局部路径.最后,合并初始路径与局部路径,得出最终路径.仿真结果表明,改进的混合算法能够有效实现移动机器人的无碰撞实时规划,路径长度和规划时间有明显改善.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 实时路径规划 人工势场法 快速扩展随机树 混合算法 |
Research and Simulation of Real-Time Path Planning for Mobile Robot |
| |
| QIAO Hui-fen,PAN Guang-zhen,YUAN Qin.Research and Simulation of Real-Time Path Planning for Mobile Robot[J].Computer Simulation,2015,32(1). |
| |
| Authors: | QIAO Hui-fen PAN Guang-zhen YUAN Qin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Mobile robot Real-time path planning Artificial potential field method RRT Hybrid algorithm |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
