| 二级倒立摆控制器设计及稳定性研究 |
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| 引用本文： | 宋清昆,李东威.二级倒立摆控制器设计及稳定性研究[J].计算机仿真,2015,32(4). |
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| 作者姓名： | 宋清昆 李东威 |
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| 作者单位： | 哈尔滨理工大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150080 |
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| 摘 要： | 在二级倒立摆控制器优化设计的研究中,由于二级倒立摆系统是一种复杂多变量、强耦合的不稳定系统,较难达到稳定平衡状态,首先要建立模型,之后才能够进行系统仿真与实际控制实验.由于系统对控制器性能要求较高,因此选用遗传算法训练的小波神经网络控制器,并针对遗传算法仍然存在的收敛速度慢,泛化性能差,可能陷入“早熟”等许多问题,对算法加以改进.将采用罚函数为基础的小生境技术引进到遗传算法中;并根据个体适应度来改进交叉概率.在仿真与实物控制实验中,控制器能够实现二级倒立摆系统的稳定控制,且抗干扰能力、系统平衡恢复速度优良,验证了设计的二级倒立摆控制器的有效性.
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| 关 键 词： | 二级倒立摆 小波神经网络 改进遗传算法 |
The Design and Stability Study of Double Inverted Pendulum Controller |
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| SONG Qing-kun,LI Dong-wei.The Design and Stability Study of Double Inverted Pendulum Controller[J].Computer Simulation,2015,32(4). |
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| Authors: | SONG Qing-kun LI Dong-wei |
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| Keywords: | Double inverted pendulum Wavelet neural network Improved genetic algorithm |
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